結合有效的工作機理進行科學設計，可以采用伸縮、俯仰和四連桿相結合的工作臂結構形式，以滿足多種施工條件與任務，這樣會大大提高其使用的效率。
  2、工作臂的機構設計； 混凝土濕噴機工作臂設計階段，要結合運動學原理，工作過程要有規(guī)律。
 設計階段要考慮各個組成部分，是否能夠實現其使用的價值，如運動規(guī)律應該以空間機器人機械手運動為主，設計其使用的規(guī)律，工作臂的具體設計，要進行旋轉分析，明確旋轉運動在工作臂兩端進行。
 對于噴射頭來說以多方向的轉動為主，工作臂設計為3節(jié)，后兩節(jié)設計沿軸線方向的移動，每節(jié)與兩端的連接及相鄰兩節(jié)之間的連接設計為轉動這樣工作臂的設計才能符合實際，濕噴機工作機構的轉動副在施工時使噴射頭在掌子面的頂部和側部運動，完成噴射頭在施工空間的位置和姿態(tài)的確定與調整，移動副使噴射頭沿掌子面掘進的方向噴射混凝土。
 移動副和轉動副的動力源分別為伸縮油缸和俯仰油缸。這樣一來形成了一個相互協(xié)作的局面，其結構的設計更加合理，并且能夠發(fā)揮出積極作用。