結(jié)合有效的工作機(jī)理進(jìn)行科學(xué)設(shè)計(jì)，可以采用伸縮、俯仰和四連桿相結(jié)合的工作臂結(jié)構(gòu)形式，以滿足多種施工條件與任務(wù)，這樣會(huì)大大提高其使用的效率。
  2、工作臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)； 混凝土濕噴機(jī)工作臂設(shè)計(jì)階段，要結(jié)合運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，工作過(guò)程要有規(guī)律。
 設(shè)計(jì)階段要考慮各個(gè)組成部分，是否能夠?qū)崿F(xiàn)其使用的價(jià)值，如運(yùn)動(dòng)規(guī)律應(yīng)該以空間機(jī)器人機(jī)械手運(yùn)動(dòng)為主，設(shè)計(jì)其使用的規(guī)律，工作臂的具體設(shè)計(jì)，要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)分析，明確旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)在工作臂兩端進(jìn)行。
 對(duì)于噴射頭來(lái)說(shuō)以多方向的轉(zhuǎn)動(dòng)為主，工作臂設(shè)計(jì)為3節(jié)，后兩節(jié)設(shè)計(jì)沿軸線方向的移動(dòng)，每節(jié)與兩端的連接及相鄰兩節(jié)之間的連接設(shè)計(jì)為轉(zhuǎn)動(dòng)這樣工作臂的設(shè)計(jì)才能符合實(shí)際，濕噴機(jī)工作機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)副在施工時(shí)使噴射頭在掌子面的頂部和側(cè)部運(yùn)動(dòng)，完成噴射頭在施工空間的位置和姿態(tài)的確定與調(diào)整，移動(dòng)副使噴射頭沿掌子面掘進(jìn)的方向噴射混凝土。
 移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副的動(dòng)力源分別為伸縮油缸和俯仰油缸。這樣一來(lái)形成了一個(gè)相互協(xié)作的局面，其結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)更加合理，并且能夠發(fā)揮出積極作用。

目前國(guó)內(nèi)噴射混凝土主要設(shè)備仍是干噴機(jī)，濕噴作業(yè)取代干噴作業(yè)仍有很多路要走，濕噴機(jī)械手推廣越來(lái)越受到重視。濕噴機(jī)械手在國(guó)內(nèi)得到迅猛推廣發(fā)展的主要原因有以下幾種：（1）用戶習(xí)慣。國(guó)內(nèi)在很長(zhǎng)一段時(shí)間都是以干噴機(jī)為主要作業(yè)設(shè)備，但近些年在業(yè)主和施工單位的共同推動(dòng)下、濕噴作業(yè)越來(lái)越受到認(rèn)可。（2）國(guó)內(nèi)對(duì)環(huán)保要求日趨嚴(yán)苛。干噴作業(yè)粉塵濃度大，對(duì)環(huán)境污染嚴(yán)重。3）工人勞動(dòng)保護(hù)意識(shí)增強(qiáng)。干噴高濃度粉塵對(duì)工人危害極大，使用干噴作業(yè)，不能體現(xiàn)現(xiàn)代社會(huì)人文關(guān)懷，隨著人們環(huán)保意識(shí)的提高，干噴作業(yè)將逐步被濕噴取代、濕噴取代干噴作業(yè)。4）各級(jí)管理部門對(duì)成品質(zhì)量要求嚴(yán)格，監(jiān)督力度加大。干噴時(shí)，混凝土的水灰比是由噴射手根據(jù)經(jīng)驗(yàn)及肉眼觀查來(lái)進(jìn)行調(diào)節(jié)的，混凝土的品質(zhì)在很大程度上取決于機(jī)手操作正確與否，濕噴則可以提高混凝土質(zhì)量。（5）濕噴機(jī)械手國(guó)產(chǎn)化水平高。采購(gòu)維護(hù)成本大幅下降。已PX2816型濕噴機(jī)為例，28方、四驅(qū)專用底盤濕噴機(jī)械手、售價(jià)僅在100萬(wàn)左右。 （6）中國(guó)相關(guān)施工政策越來(lái)越明確要求并嚴(yán)格執(zhí)行濕噴工藝。